工业机械臂解决方案
机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
本方案以六轴伺服机械臂为本体，采用深度摄像头作为视觉传感器。
以KINECT2.0深度摄像头进行三维物体识别，加入图像处理算法对物体的三维坐标进行计算，并以高性能谐波伺服电机进行机械臂本体的驱动，达到三维空间上物体识别和抓取的效果。
方案组成
1、 搭载ROS的主机与底层电机驱动器之间通过以太网方式通讯，主机完成位置、速度、加速度等信息的发布，底层电机驱动器接收信息并完成相应运动插补算法和运动控制；
2、 KINECT2.0深度摄像头与主机连接，通过高性能图像动态识别算法实现物体的识别和三维坐标的计算，保证了物体位置信息的精确性和可靠性；
3、 工程配件：根据现有人工作业流程，优化流程、提高效率、减少人工参与，配套呼叫按钮盒、IO信号对接模块、APP软件；
方案特点：
1、 搭载独立运动插补算法的ROS底层电机控制器，保证底层控制的高速高效；
2、 通过深度摄像头，采集图像信息，提高了信息的准确性；
3、 采用高性能图像动态识别算法，保证了信息的实时性和可靠性；
4、 自主研发的伺服控制器，采用工业级架构；
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